單目視覺定位

顧名思義，單目視覺定位就是僅利用一臺攝像機完成定位工作。單目視覺定位的方法主要有兩種：基于單幀圖像的定位方法和基于兩幀或多幀的定位方法。

基于單幀圖像的定位方法包括基于特征點的定位（Perspective-n-Point）、基于直線特征的定位，關鍵點在于快速準確地實現(xiàn)模板與投影圖像之間的特征匹配。

基于兩幀或多幀的定位方法的關鍵在于實現(xiàn)多幀投影圖像之間的對應特征元素匹配，如SLAM。

基于PnP的單目視覺定位

什么是P-n-P問題？

P-n-P，即Perspective-n-Points，指給定世界（剛體）坐標系下的n個3d坐標點，以及這些點在圖像中的2d投影坐標，求解世界（剛體）相對相機的姿態(tài)和位置（求解R,t)。要想求解出世界（剛體）相對相機的姿態(tài)和位置，必須知道至少4個點，也就是n要大于等于4，當然這是必要條件，不是充分條件，充分必要條件是n等于6。

求解PnP問題的前提

PnP的求解路徑