在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人的檢測(cè)產(chǎn)品很大程度上依賴于機(jī)器視覺(jué)，視覺(jué)敏感性直接關(guān)系到速度和檢測(cè)質(zhì)量，因此設(shè)計(jì)優(yōu)質(zhì)的視覺(jué)產(chǎn)品至關(guān)重要，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，設(shè)計(jì)者面臨著視覺(jué)定位、測(cè)量、檢測(cè)和識(shí)別等問(wèn)題。
機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的五個(gè)基本要素：
一.照明穩(wěn)定性
工業(yè)視覺(jué)應(yīng)用一般分為四類，定位、測(cè)量、檢測(cè)和識(shí)別。 其中，測(cè)量對(duì)光的穩(wěn)定性要求最高。 光只變化10%-20%，測(cè)量結(jié)果可能會(huì)偏移1-2像素。 這不是軟件的問(wèn)題。 這是光的變化，引起圖像上邊緣位置的變化。 即使是最強(qiáng)大的軟件也無(wú)法解決問(wèn)題。 從系統(tǒng)設(shè)計(jì)的角度消除光的影響，確保主動(dòng)照明光源的發(fā)光穩(wěn)定性。
當(dāng)然，提高硬件攝像機(jī)的分辨率也是一種抗精度和環(huán)境干擾的方法。 例如，以前的相機(jī)支持1像素10um的空間大小，但增加分辨率將為1像素5um，可以使精度加倍，從而自然增加對(duì)環(huán)境的影響。
二.工件位置不一致
一般來(lái)說(shuō)，檢測(cè)項(xiàng)目無(wú)論是離線檢測(cè)還是在線監(jiān)測(cè)，如果是全自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，第一步就是找到測(cè)量對(duì)象。 每當(dāng)測(cè)量對(duì)象物出現(xiàn)在拍攝現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，都必須能夠正確地知道測(cè)量對(duì)象物在哪里。 即使使用幾種機(jī)械夾具，也不能保證測(cè)量對(duì)象每次出現(xiàn)在同一位置，必須使用定位服務(wù)器。 如果位置不正確，測(cè)量?jī)x的位置就會(huì)不正確，測(cè)量結(jié)果可能會(huì)出現(xiàn)很大的誤差。
三.標(biāo)定
一般來(lái)說(shuō)，高精度測(cè)量需要以下校準(zhǔn)。 一種是光學(xué)失真校準(zhǔn)(如果不使用軟件鏡頭，則需要校準(zhǔn))。 第二，以安裝位置誤差為代表的圖像失真校準(zhǔn)和三個(gè)圖像空間校準(zhǔn)，即計(jì)算各像素對(duì)應(yīng)的物體空間的尺寸的投影失真校準(zhǔn)。
但是，目前的校準(zhǔn)算法是以平面為中心進(jìn)行校準(zhǔn)的。 如果檢測(cè)到的物理不是平面的，則校準(zhǔn)需要特殊的算法，無(wú)法用普通的校準(zhǔn)算法解決。
另外，一些校準(zhǔn)不方便使用校準(zhǔn)板，必須設(shè)計(jì)特殊的校準(zhǔn)方法，因此校準(zhǔn)可能無(wú)法用手機(jī)現(xiàn)有的校準(zhǔn)算法來(lái)處理。
四.物體運(yùn)動(dòng)速度
如果所測(cè)定的物體不是靜止的而是運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，則必須考慮運(yùn)動(dòng)模糊的圖像精度(模糊像素)=物體的運(yùn)動(dòng)速度*攝像機(jī)曝光時(shí)間)。
五.軟件測(cè)量精度
在測(cè)量應(yīng)用中，軟件精度只能考慮1/2-1/4像素，最好考慮1/2。 無(wú)法像定那樣達(dá)到1/10-1/30像素的精度。 以上介紹了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)定制的基本要素。
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