隨著工業(yè)領(lǐng)域越來越自動化，人力成本不斷在上升，大多數(shù)企業(yè)都逐漸的向自動化轉(zhuǎn)型，下面來說一個自動化里自動上下料的一個部分，通過視覺定位技術(shù)，將產(chǎn)品抓起，放置指定位置中。

先拍后抓和先抓后拍的區(qū)別。

先拍再抓要簡單得多。拍照后，視覺上糾正機(jī)器人的位置，然后下去吸，保證每次取料的位置一致。

放料時不用擔(dān)心，只需走一個固定的示教點即可。

先抓然后拍，因為每次吸電池時，電池上的吸嘴位置不同，電池的相對吸嘴角度也不同，所以需要做一些復(fù)雜的操作，以確保放電位置一致。

先拍再抓的過程。

流程分為三個部分：

(1)首先獲取模板電池的特征點信息，導(dǎo)載盤上的放料位置點。

(2)CCD拍照，獲取當(dāng)前電池特征點信息，計算當(dāng)前特征與模板特征點的偏移值(XYU)，使機(jī)器人糾正吸盤位置。

(3)機(jī)器人抓取電池，在載盤的示教點放料。

實際拉帶上的來料姿勢多種多樣，如圖2所示，來料電芯帶的角度和位置與模板電芯不同。

CCD拍照后，仍計算當(dāng)前電池的特征點，并與之前模板的特征點計算偏移XY。

取電池左線與水平軸的夾角，與之前模板的方向邊計算出偏移U。

此時機(jī)器人糾偏，吸盤移動XYU，與電池左側(cè)保持相對位置。

然后機(jī)器人吸起電池，走到放料點。

由于機(jī)器人每次取料的位置與電池的左側(cè)位置相比是固定的，因此將電池放置在放料位置的位置保持不變。

如圖1所示，將模板電池放置在CCD下，視覺抓取頂部和左側(cè)及其交點。以交點為模板特征點，左側(cè)為模板方向側(cè)。

讓機(jī)器人教一個抓取電池的點，如圖1所示，使吸盤左側(cè)平行于電池左側(cè)，并有固定的距離。

讓機(jī)器人吸起電池，教一個點把電池放在載盤上，電池的邊緣按照載盤所在站的要求對齊。

(圖2)

不用模板實現(xiàn)ROI跟隨

思路是取得初始電芯的中心點到和方向信息，這樣即可以實現(xiàn)ROI跟隨。

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